二．四大家族简介
市场一般把日本发那科（FANUC）、安川电机（）、瑞士的ABB、德国的库卡（KUKA）合称为“四大家族”，四家公司全部分布于日本和欧洲，他们在全球工业机器人占据了50%以上份额，中国市场的接近60%。
1.发那科：日本企业，成立于1956年，是全球专业的数控系统生产厂，号称机器人领域的微软，其数控系统销售额超过全球一半。从开始，很多主流智能手机都是由其制造的机器人生产，苹果、空客、波音、特斯拉、制药厂很多车间都能见到其产品，2018年营业收入折合人民币400亿，工业自动化30.6%，机器人占比31.4%，机器人机床26%，服务12%。
发那科产品精度非常高，高加速度、重量轻、小型化，在CNC等优势明显，缺点是过载不行，负载达到80%就可能报警，过载能力和精度不兼得。
上海机电控股股东上海电气集团和发那科有联合设立上海发那科机器人，主要从事机器人系统集成业务。
2.ABB：总部位于瑞士，是欧洲两家电力巨头ASEA和BBC Brown 合并而成，电网和电气化是公司主要收入构成，在2017年收购GE电气化之后，电力电气自动化领域优势更加明显，2018年合计占比57%，机器人业务占比提升到23%——约合438亿人民币。
ABB的六轴联动速度很高，运动控制算法做的很好，整体性能高，但是价格偏贵。
ABB在珠海、青岛、重庆三地设有应用中心，主要服务于汽车制造、3C、装备制造等领域客户。
3.安川：安川电机创立于1915年，是日本最大的工业机器人公司。中国市场是安川日本之外最大的市场。
安川产品优缺点和发那科相对应，稳定性好，负载大，满负载速度运行过程也不会报警，适用于汽车行业，因而下游市场规模大，产品价格优势明显，但是精度略差，和发那科相比精度没那么高。安川2018年营业收入300亿人民币，包含了运动控制、机器人、系统工程。
安川与美的设有子公司，在常州、沈阳均有工厂。
4.库卡：成立很早的企业，1898年在德国成立，1973年研发了名为的第一台工业机器人，是德国机器人领域的“老大哥”。其主要客户包括通用汽车、克赖斯勒、福特、保时捷、BMW、奥迪、奔驰、福斯、法拉利、哈雷、波音、西门子、宜家、施华洛世奇、沃尔玛、百威啤酒、可口可乐等著名企业。2018年库卡机器人及自动化系统业务实现营业收入251亿人民币，同比下滑5%。
库卡机器人的优势是操作简单，重负载机器人领域做的比较好，但是返修率较高。
2017年，美的集团以292亿完成对库卡94.55%股份收购，随后库卡加大布局中国力度，在上海、广东大规模扩建产能，不过收购后的库卡面临人事动荡、市场环境多方面的压力，业绩出现下滑，也拖累了美的增长。
三.四大家族对比
四大家族在各个技术领域内各有所长，安川电机的核心是伺服电机与运动控制器（AC伺服和变频器市占率第一），发那科的核心是数控系统，库卡的核心是系统集成和本体制造（汽车第一），ABB的核心领域是控制系统。对比毛利率、营收及市值、市占率情况。
1.毛利率
从毛利率看，发那科毛利率遥遥领先，达到41.8%，ABB和安川分别为31%和33%，库卡垫底为22%。
造成这样差异的原因是，发那科除开大家都外购的减速器，上游核心零部件自产，收入分布在产业链上中下游比较均衡，并且管理费率低，安川和ABB其他主业拉扯了毛利率，而库卡侧重于下游，主做系统集成，毛利率低，另外发那科与安川为纳博(减速器)一级供应商，拿货价格较库卡优势明显。
2.营收及市值
四家公司营业总收入和净利润如下表，ABB营业总收入规模最大，接近2000亿人民币，其中机器人占比23%约为436亿，净利润158亿，发那科收入也超过400亿，安川收入300亿，库卡251亿（均为2018年数据）。ABB＞发那科＞安川＞库卡。
市值排序也一样，截止2019.7.1机器人制造公司，四家公司市值折合人民币分别为：发那科2515亿，ABB 2957亿，安川645亿，库卡155亿，除开营业规模，因为盈利水平差异较大，市值相差比营收规模大很多【库卡在被收购后市值已经缩水一半，美的脚镣沉重】。
3.市占率
以2017年为例，在全球市场中发那科领头库卡垫底：发那科16%，ABB 14%，安川12%，库卡11%，在中国市场外资品牌垄断了67%的份额，其中四大家族就占了57%：发那科18%，库卡14%机器人制造公司，ABB 13%，安川12%，剩下不多的33%份额留给自主品牌。
如果把连续几年数据拿出来看，四大家族在国内市占率有下降趋势，但在高端份额垄断力很强，国产的不到5%。
六轴机器人（即高自由度机器人——低自由度机器人只能部分替代人力，高自由度机器人灵活性更高，能够完全替代人力），四大家族份额超90%，绝对垄断；
焊接领域，作业难度大、国际应用最广泛，国外的占84%；
汽车行业，高端应用集中，国外的占90%份额。
看这组数据就知道我们还有很多路要走。
总结：
工业机器人占机器人7成左右的市场份额，是兵家必争之地，ABB、发那科、安川和库卡四大家族垄断了其中50%-60%的份额，在中国市场则几乎垄断了9成以上的高端机器人，国内机器人行业代表性的企业新松机器人、埃斯顿、广州数控、新时达、拓斯达等还有很长的路要走。
四大家族各有特色，发那科横跨核心零部件到集成的全产业，毛利率净利率最为出色，产品高精度低负载，更适合3C等；ABB以电气化为主业，体量庞大，机器人业务收入占四分之一也有400亿人民币，运动控制做的好；安川优缺点与发那科相对应，变频器等为核心，最早深耕中国市场；库卡偏重于下游集成，毛利率最低，四大家族体量最小的，美的收购后的协同性尚未发挥。
四大家族也不是无懈可击，减速器都需要外购。
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